Sammensætningen af ​​svejserobot og svejsesømsporingssystem

Alle slags sensorer og intelligente kontrolmetoder fremmer i høj grad anvendelsen af ​​robotter til sporing af svejsesøm, forbedrer ikke kun nøjagtigheden af ​​sporing af svejsesøm, men forbedrer også svejseeffektiviteten og garanterer svejsekvalitet. Strukturen af ​​robotsvejsesømsporingssystemet er beskrevet, og arbejdsprincippet og egenskaberne for forskellige sensorer i processen med svejsesømsporing er beskrevet i detaljer. Dette papir beskriver forskningsfremskridtene inden for billedbehandlingsteknologi inden for robotsvejsesporing og analyserer forskningsmetoderne for billedforbehandling, billedsegmentering, kantdetektering og feature-ekstraktion. Endelig opsummeres forskningsfremskridtene for intelligent kontrolmetode til sporing af svejsesøm og sporing af svejsesøm af forskellige former.
Med udviklingen af ​​industri og materialevidenskab er svejseautomatiseringsteknologi blevet en uundværlig metalvarmebearbejdningsteknologi. Svejsemiljøet er meget dårligt, at realisere automatiseringen af ​​sporing af svejsesøm kan reducere arbejdsintensiteten hos svejsearbejdere og forbedre svejsekvaliteten. Den hurtige udvikling af robot- og sensorteknologi og intelligent styringsmetode giver materiale og teknisk grundlag for realiseringen af ​​svejsesømsporing.
Robotsvejsesporingssystem baseret på vision
(1) Følesystem: magnetisk kontrol og induktans sammensat sensor, Hall sensor.
(2) Aktuator: svejserobot (serierobot eller mobil robot), stepmotor, krydsskyder (til mobil svejserobot).
(3) Styreprocessor: MCU og hardwarebehandlingskredsløb.
(4) Svejsesystem: svejsestrømforsyning, trådfremføringsmekanisme, armatur. Under påvirkning af emnets samlingsnøjagtighed, rilletilstand, samlingsform og andre svejseforhold afviger svejsepistolen ofte fra svejsepositionen, hvorved svejsekvaliteten og produktionseffektiviteten reduceres. Svejsesømssporingssystemet bruger forskellige sensorteknologier til at indsamle billederne af svejsebrænderen og -rillen og de fysiske signaler, såsom elektricitet, lys, varme, lyd og magnetisk genereret under svejsning. Styrealgoritmen og billedbehandlingsteknologien bruges til at finde svejsningen og dens midterposition. Til sidst justeres brænderens position af robottens aktuator, så den bliver i midten af ​​svejsningen.
De sensorer, der bruges til sporing af svejsesøm, omfatter hovedsageligt lysbuesensorer og synssensorer. Roterende lysbuesensor påvirkes ikke af lysbuelys, stænk, magnetfelt og andre faktorer, og selve svejsepistolen er en sensor, der er ingen bly- og forsinkelsesfejl, så den er blevet opmærksom på i ind- og udland. Ud over at registrere information påvirker andre faktorer i svejseprocessen, såsom metaldampe, højfrekvente elektromagnetiske felter, stråler, lysbuestråling og støj, også nøjagtigheden af ​​svejsesporing. Derfor er det et vanskeligt og varmt emne for indenlandske og udenlandske forskere at studere passende filtreringsmetode og bias-genkendelsesalgoritme, filtrere støj og identificere bias hurtigt og præcist.
Sammenlignet med lysbuesensoren kommer den visuelle sensor ikke i kontakt med emnet og opnår direkte den tredimensionelle billedinformation af svejseområdet, som har karakteristika for god reproducerbarhed og lang levetid. Men fordi det er et svejsesømsporingssystem baseret på vision sensing-teknologi, er synssensorens detekteringspunkt ikke svejsepunktet, og krav til mekanismesamling og optisk, mekanisk og elektrisk kollaborativ kontrol er høje, hvilket kræver effektiv billedbehandling og stabil kontrolstruktur. På samme tid, fordi informationsoverførslen mellem svejserobotten og synssensoren er lukket sløjfekontrol, og svejserobottens stiplanlægning og holdningsjustering er påkrævet, er realtidsydelsen af ​​synssensoren og præcisionen af hele systemets kontrolstruktur er påkrævet.